如何限制错误移动到发动机的障碍物？

Question

嗨我正在使用路径修改器，找到精灵的路径，当它到达它的前一个点。我想将我的精灵周围移动到不同形状的障碍..任何人都可以建议我怎么做..我试过彩色像素，但它会降低我的游戏性能。

例如

我在三角形周围画了一条线，使用下面的公式，我可以找出这条线的错误的交叉点

double d = (x1-x2)*(y3-y4) - (y1-y2)*(x3-x4);
 double xi = ((x3-x4)*(x1*y2-y1*x2)-(x1-x2)*(x3*y4-y3*x4))/d;
 double yi = ((y3-y4)*(x1*y2-y1*x2)-(y1-y2)*(x3*y4-y3*x4))/d;
.. but not working 

任何人都可以建议我怎么做吗？

提前致谢