关于A *寻路的问题

Question

好吧，我正在尝试将A * Pathfinding实现为一个简单的tilemap数组，我有几个问题。

对于打开/关闭列表，我应该使用arrayList来存储它找到的所有点，还是有更好的方法来存储它们？

其次，如何检查邻居？我是否采用了起始区块，检查上方，下方，左侧和右侧的区域，以及存储成本最低的区域？

Answer 1

只要你没有为游戏实现这一点，意味着高fps视频游戏，我怀疑你的性能会因使用ArrayList而受到重创，那应该没问题。

至于问题的第二部分，假设每个节点只有4个连接方向，那么是，每个邻居的简单顺序检查都可以。

Answer 2

我过去使用PriorityQueue为打开列表实现了这一点。比较器在A *启发式值上工作。这非常干净，你会得到每次插入的O（log n）性能和最坏的情况。优于标准实现可以将轮询改进为O（1）摊销。对于visited列表，请在切片中使用标记，或者使用单独的HashSet。后者的优点是没有初始化成本和插入和成员资格的相同渐近成本。但是哈希的常数因子比检查布尔映射值要大。

Answer 3

我不知道“tilemap数组”是什么，但我认为通过“它找到的点”你的意思是搜索树中的节点。存储尚未探索的节点的数据结构需要实现两个重要的属性，继承自Dijkstra的算法：

1. 以最低成本获取节点应该很快，至少是O（ n ）
2. 一旦找到更短的路径，您将希望降低节点的成本

前者可以使用堆来实现。二进制堆很容易实现。 Fibonacci堆给出了渐近的性能，但在大多数应用中不应该是必要的。到目前为止，我见过的库中的大多数堆都不支持后一个要求，通常称为减少键。为了实现这一点，您的节点应该保存有关它们在堆中的当前位置的信息。这样，当节点更改其成本时，您可以在O（1）中获取其当前位置并在O（log n ）中调整位置。并且您可以使用相同的变量来确定项目是否在堆中。

现在提出第二个问题。通常，您通过从堆中删除最小元素来检查成本。换句话说，对于每个neightbour，你要么将插入到堆中，要么它已经在堆中，你调整它的成本（以及它的堆位置） ）如果新的成本更好。