Question

我正在使用python和ctypes。我有一个C函数将四元数（类似于虚数）转换为矩阵。我知道，在函数中发送结果变量就像参数那样是不好的音调，所以如何将矩阵返回到类型数组c_float * 16中的python代码。

float* QuaternionToMatrix(Quaternion q)
{
    float matrix[16];

    matrix[ 0] = 1.0f - 2.0f * ( q.y * q.y + q.z * q.z );
    matrix[ 1] = 2.0f * (q.x * q.y + q.z * q.w);
    matrix[ 2] = 2.0f * (q.x * q.z - q.y * q.w);
    matrix[ 3] = 0.0f;

    matrix[ 4] = 2.0f * ( q.x * q.y - q.z * q.w );
    matrix[ 5] = 1.0f - 2.0f * ( q.x * q.x + q.z * q.z );
    matrix[ 6] = 2.0f * (q.z * q.y + q.x * q.w );
    matrix[ 7] = 0.0f;

    matrix[ 8] = 2.0f * ( q.x * q.z + q.y * q.w );
    matrix[ 9] = 2.0f * ( q.y * q.z - q.x * q.w );
    matrix[10] = 1.0f - 2.0f * ( q.x * q.x + q.y * q.y );
    matrix[11] = 0.0f;

    matrix[12] = 0;
    matrix[13] = 0;
    matrix[14] = 0;
    matrix[15] = 1.0f;

    float* a = matrix;

    return a;
}

Answer 1

您正在返回指向局部变量的指针。这将导致内存损坏。我建议创建一个struct封装你的矩阵并返回：

typedef struct matrix {
    float data[16];
} matrix;

matrix QuaternionToMatrix(Quaternion q) {
    ...
}

因为这会导致复制一些内存（约512字节），所以最好将矩阵作为out参数传递：

void QuaternionToMatrix(Quaternion q, matrix *matrix) {
    ...
}

从C函数到Python的矩阵

1 个答案: