Question

在Eigen数学库中入门，我遇到了一项非常简单的任务：使用四元数转换一系列向量。似乎我所做的一切都没有找到operator*，或者将数组与矩阵混合。

Eigen::Quaternionf rot = …;
Eigen::Array3Xf series = …;

// expected this to work as matrix() returns a Transformation:
series.matrix().colwise() *= rot.matrix();

// expected these to work as it's standard notation:
series = rot.matrix() * series.matrix().colwise();
series = rot.toRotationMatrix() * series.matrix().colwise();

// Also tried adding .homogeneous() as one example used it… no dice

Answer 1

嗯...不确定为什么在你的例子中使用数组。我想你想用腐烂变换m 3矢量，对吧？你可以使用3xm矩阵。

怎么样

using namespace Eigen;
Quaternionf rot = ...;
Matrix<float,3,Dynamic> series = ...;

series = rot.toRotationMatrix() * series;

Answer 2

这可能是一个非常生硬但有效的解决方案：

for (int vector = 0; vector < series.cols(); ++vector)
   series.col(vector) = rot * series.col(vector).matrix();

这里的重点是，有人必须阅读你的代码。简单的for循环通常最容易理解。

C ++ Eigen库中的矢量数组变换

2 个答案: