确定两个360x180 equirectangular全景图像之间的相机旋转

Question

我有n帧360x180全景图像。我想根据两个连续图像之间的比较来确定相机的旋转。对于这个项目，可以安全地假设图像中可见的所有特征都处于无穷远状态。

我是（今天）对OpenCV的新人，肯定需要做更多的阅读。我有一个应用程序，可以使用SIFT或SURF找到KeyPoints，但不确定如何从这里继续。

由于

Answer 1

要查找图像之间的旋转，您需要知道两者的方向，因此姿势。要计算相机姿势，您需要从关键点匹配中找到单应性转换。

想象一下，你知道第一帧和位置的方向，因为你是任意决定的。您拥有SIFT提取的关键点。从这里开始您的下一步：

1 - 从下一帧中提取关键点。

2 - 查找两个关键点的匹配项。

3 - 使用RANSAC查找下一步匹配的最佳内点/异常值集

4 - 对该套使用DLT（Direct Lienar Transform），这将使用4个匹配来查找图像之间的单应性。

5 - 一旦你有单应性，你就可以提取姿势和旋转。

除pose from homography以外的所有步骤都有openCV函数。