您使用虚拟机管理程序（例如RTS Real-Time Hypervisor）与非实时操作系统并行运行RTOS的建议/经验是什么？是否有任何性能影响？是否涉及任何风险？ （比如，如何确保非实时操作系统不会干扰RTOS的实时方面）
据我所知，必须使用双核（或超线程）CPU，以便为每个操作系统分配自己的核心。
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主要思想是拥有一个RTOS，它使用自己的API执行专门为此操作系统编写的任务。这些任务在字符串优先级中设置，其中优先级较高的任务 allways 优先于较低优先级的任务。只要没有其他任务可以运行（也就是说，它们都在等待某个事件，超时或外部信号），优先级最低的任务才会执行。
这一切就像通常的多任务操作系统调度程序一样，它不需要多核或硬件线程;只是时间保证完全不同，可用的API反映了这一事实。
在这些混合实现中，有一个最低级别的任务运行一个完整的非RT操作系统内核，通常是Linux或其他一些类似unix的内核（我不知道windows，但应该工作相同）。如今，我们将这种架构称为管理程序。
因此，由于整个非RT操作系统作为优先级最低的任务运行，因此它根本无法保证获得处理时间。任何RT任务都可以随时中断它，即使在访问硬件时也是如此。为了保持这一点，通常RT任务对硬件的访问非常有限，或者在非常低的级别上进行最小的仲裁。即：可以中断磁盘访问（可能导致访问错误）;但不是PCI访问（只要是短暂的，有时间限制的）
现在还有一些Linux调度程序的软RT扩展;但是时间保证并不像一些硬RT操作系统那么严格。