我有一组三维点和一些带有这些点投影的图像。我还有相机的焦距和带投影的图像的主要点（由之前完成的相机校准产生）。
根据这些参数，有没有办法找到三维点和图像投影之间的自动对应关系？我查看了一些OpenCV文档，但直到现在我才发现任何合适的内容。我正在寻找一种能够自动标记投影的方法，以及它们与三维点之间的对应关系。
答案 0 :(得分：2)
问题不是很明确，但我想你的意思是说你有相机的内在校准，但不是它对场景的位置和态度（“外在的”）部分校准）。
如果只有一张图像，这个问题对于一般的三维点云没有独特的解决方案：只要注意如果沿着光线将三维点移动到摄像机中的任意位置，图像就不会改变。
如果有一个或多个图像，您就知道关于3D点云的所有信息（例如，这些点属于已知形状和大小的对象，并且位于其上的已知位置），并且您已将它们与其图像匹配，那么这是一个标准的“相机切除”问题：你只需要解决相机外部参数，使3D点投射到他们的图像上。
如果您有多个图像，并且在相机移动时您知道场景是静态的，并且您可以在每个相机位置匹配“足够”的3D点到其图像，则可以解决相机姿势的扩展问题。你可能想从David Nister和/或Henrik Stewenius关于校准相机求解器的论文开始，然后研究“束调整”。
如果你真的想要了解这个（广大的）主题，Zisserman和Hartley的book就像任何一个一样好。有关代码，请查看libmv，vxl和ceres捆绑包调整器。