Question

当角度为弧度时，我的Matlab程序正常工作，因此我在下面的代码中调用cos和sin函数。当角度以度为单位，因此我称之为cosd和sind，我的程序无法按预期工作。

%Initial configuration of robot manipulator
%There are 7DOF( degrees of freedom) - 1 prismatic, 6 revolute
%vector qd represents these DOF
%indexes    : d = gd( 1), q1 = qd( 2), ..., q6 = qd( 7)
qd( 1)      =       1;      % d  = 1 m
qd( 2)      =  pi / 2;      % q1 = 90 degrees
qd( 3 : 6)  =       0;      % q2 = ... = q6 = 0 degrees
qd( 7)      = -pi / 2;
%Initial position of each joint - the tool is manipulated separately
%calculate sinusoids and cosines
[ c, s] = sinCos( qd( 2 : length( qd)));

这里是sinCos代码

function [ c, s] = sinCos( angles)
%takes a row array of angles in degrees and returns all the
%sin( angles( 1) + angles( 2) + ... + angles( i)) and
%cos( angles( 1) + angles( 2) + ... + angles( i)) where
%1 <= i <= length( angles)
sum = 0;
s   = zeros( 1, length( angles));       % preallocate for speed
c   = zeros( 1, length( angles));
for i = 1 : length( angles)
    sum = sum + angles( i);
    s( i) = sin( sum);     % s( i) = sin( angles( 1) + ... + angles( i))
    c( i) = cos( sum);     % c( i) = cos( angles( 1) + ... + angles( i))
end % for
% end function

整个程序大约是700行，所以我只显示了上面的部分。我的程序模拟了一个冗余机器人的运动，它试图在避开两个障碍的同时达到目标。

那么，我的问题是否与cos和cosd有关？ cos和cosd有不同的行为会影响我的程序吗？或者我的程序中有一个错误？

Answer 1

根据差异，你的意思是小于.00001的顺序吗？因为浮点算术错误可以打折非常小的错误。计算机无法准确计算十进制数，因为它们能够存储它们。因此，您不应该直接比较两个浮点数;必须允许一系列错误。您可以在此处详细了解：http://en.wikipedia.org/wiki/Floating_point#Machine_precision_and_backward_error_analysis

如果您的错误大于.0001左右，您可以考虑在程序中搜索错误。如果您还没有使用matlab为您转换单位，请考虑这样做，因为我发现它可以消除许多“明显的”错误（在某些情况下会提高精度）。

程序运行方式取决于cos或cosd的使用（matlab函数）

1 个答案: