填充多边形的空间路由算法

Question

我有一个（地理）地图，由多边形构成，描绘了土地和一艘船，试图从A到B从而没有撞到任何一块土地。优选地，它应该遵循最短的可用路径。

我的算法大部分时间都有效，但它相当笨拙且效率低下。我非常感谢任何我可以使用的算法的提示或参考。

Answer 1

创建图表：

• 为每个多边形的每个顶点（起点和终点）创建一个节点。
• 如果两条节点之间存在直线，而不是通过任何障碍物，则在两个节点之间创建一条边。

使用A *算法（http://en.wikipedia.org/wiki/A_star）在结果图中查找最短路径。估算距离为直线距离。

您可以使用任何类型的障碍物，只要您能够确定“有趣”点的集合：它们是每对障碍物的所有切线的接触点（几乎所有凸多边形的顶点都是'有趣的'。）以及两次碰到同一（非凸）障碍的所有线。