Question

我正在开发一个定向控制器。我有一个开发板，通过I2C与传感器（指南针）通信。因为电路板非常有限（没有操作系统），所以我开发了一个简单的程序来接收以下内容：（1）'get 0'来读取传感器的寄存器0; （2）'设置0 10'将传感器的寄存器0设置为值10.对于每种情况，电路板返回：（1）'完成：10' （寄存器0的值为10）; （2）'完成。'; （3）'错误：......'如果有错误。有了这个，我正在尝试开发一个shell脚本（bash）来发送命令和检索数据，以便了解传感器并开发控制器。

我的问题是以下代码：

# read device output in the background.
head -n 1 /dev/ttyUSB0 &
head=$!

# (#1): without the following stmt I get:
#   head: cannot open `/dev/ttyUSB0' for reading: : Protocol error
sleep 0.1

# send command to the device.
echo "get 0" > /dev/ttyUSB0

# (#2) wait for head.
while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done

我猜（＃1）是由'head'和'echo'之间的读/写冲突引起的，但我不知道为什么，我不知道如何解决它。

另一个问题是（＃2）我想使用超时。我尝试过类似的东西：

timeout 1 bash -c "while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done"

但是我得到：Timeout: aborting command ``bash'' with signal 9并且程序卡住了。

顺便说一下，在执行上面的代码之前，我用以下内容初始化串口：

stty -F /dev/ttyUSB0 9600 cs8 -cstopb

编辑：我不想要一个交互式终端。我想在必要时使用这个例程。该例程是控制器（读/写传感器的寄存器）的必要基础，稍后将在电路板中实现。

Answer 1

要解决（＃1）我修改了例程以使用fd：

# $1: the device filename, eg. /dev/ttyS0
# $2: number of lines to read before exit.

exec 3<>$1

head -n "$2" 0<&3 &
wait_pid=$!

cat - 1>&3

wait $wait_pid

exec 3>&-

编辑：要解决（＃2），我不会向例程提供超时支持，而是将该职责委托给调用者。但是，如果超时，我们需要清理。为此，我在wait_pid=$!之后添加了以下内容：

trap="if kill -0 $wait_pid ; then kill -TERM $wait_pid ; fi"
trap "$trap" SIGINT SIGKILL SIGTERM

通过shell脚本进行串口控制

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