多边形区域计算

Question

所以，为了工作，我正在研究一个探索任意区域的机器人控制器。该区域由一系列顶点（它是多边形）定义。这是一个例子：

机器人从中间开始，尝试到达最外边界，然后一直跟着它。但是，由于地形的性质，它可能无法到达某些区域，只能探索特定区域：

我想要做的是计算尚未探索的所有单个区域，并返回定义其边界的顶点，如下所示：

计算完毕后，我应该有一个新的多边形数组，包含A，B和C的几何。

不幸的是，我无法想出一个好的，快速的算法来做到这一点。计算这个的最佳方法是什么？

Answer 1

ISTM，你想要外部边界多边形的布尔差异减去内部粉红色（探索过的）多边形。但是没有简单的算法，所以我建议您查看并选择各种多边形裁剪库。

以下是一些剪辑库的最新比较 - http://rogue-modron.blogspot.com.au/2011/04/polygon-clipping-wrapper-benchmark.html

还有我自己的开源免费软件多面片剪辑的无耻插件 - http://angusj.com/delphi/clipper.php

Answer 2

一种方法是将点 p 的谓词定义为“触摸”封闭区域的边界，可能根据某些容差ε＆gt; 0，例如，T当且仅当 p 在边界的ε的距离内时。然后遍历探索区域的边界，注意每个顶点的这个谓词：..,T, T, T, F, F, F, F, F, T, T,...然后你的区域由F s的最大字符串分隔，两个T视图绑定那些F s，和边界区域之间的边界。我刚刚用作示例的字符串概述了您的区域 B ：五个F s。