我试图弄清楚我可以使用旋转矩阵的所有方法（抱歉不可读性）： R（x）= [cos（x）-sin（x）; sin（x）cos（x）]
您可以拥有两种类型的坐标系（CS）： CS1 - ＆gt;正x轴向右，正y轴向上，这显然是人们使用的标准方向。 CS2 - ＆gt;正x轴向右，正y轴向下。
我感到困惑的是插入R（x）时角度x的符号。根据数字的符号，角度可以是逆时针或顺时针旋转（在任意向量上），但CS方向以及另一个方向如何表现？
另外，如果你能解释一下维基百科对alibi和alias转换的了解，那就太棒了。哪个最好考虑轮换？如果我认为在别名方法中，我是否必须使用相反的符号来表示角度x。 这就是我所说的： http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Ambiguities
谢谢！
这是对的......
利用R（x）。
矢量在CS1（alibi）中经历'x'的逆时针旋转。这涉及CS1的角度'x'的顺时针旋转（矢量现在具有新的坐标）。如果x为负，则逆时针变为顺时针（alibi），顺时针变为逆时针（alias）
如果我们使用CS2 ...可以采取上述措施，但再次顺时针方向交换，反之亦然。
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在标准笛卡尔坐标（你称之为“CS1”）中，矩阵将导致逆时针旋转到向量（即“alibi”）
在倒Y轴的情况下，它将是顺时针方向。