CAN会发生什么？

Question

我接受了一次采访。面试官问我：

  

如果两个节点发送两条具有不同数据的相同标识符（0x100）的消息，谁将赢得仲裁？总线上会有哪条消息？

如果节点1获胜，那么节点2的消息呢？节点2的消息何时发送？

Answer 1

这里有两种情况

1. 相同的ID和相同的DATA字段
2. 具有不同DATA字段的相同ID

案例1：当两个节点尝试传输相同的ID和相同的数据字段时，CAN会将其视为单个消息，并将其发送到CAN总线上。在这里你真的不能说节点1是发送还是节点2正在发送，因为两者都有相同的ID和数据。

案例2：此处数据字段不同。直到仲裁领域都没有问题。由于两个节点的数据不同，您将收到总线错误。这是因为您的数据字段受CRC保护，并且位填充也会出现在图片中。

Answer 2

我在 Controller Area Network - CAN Information 中找到了答案。

网络上的两个节点不允许发送具有相同ID的消息。如果两个节点同时尝试发送具有相同ID的消息，则仲裁将不起作用。相反，其中一个发送节点将检测到他的消息在仲裁字段之外失真。然后，节点将使用CAN的错误处理，在这种情况下最终将导致其中一个发送节点被关闭（总线关闭模式）。

Answer 3

在CAN N / W中，如果2个设备具有相同的节点ID，则两个设备都不会检测到＆amp;不会发生消息的重新获得/响应。 （没有什么可行的......比如Bit Stuffing，Arbitration，Error Detection，Bit monitoring，ACK，CRC）。

如果我们有不同的ID，则在N / W中，我们可以传输相同或不同的消息。为了控制CAN N / W，我们使用仲裁的概念。