Question

我正在使用fminsearch方法对模拟机器人的步行进行优化。我所做的是创建一个函数（目标函数），它将行走参数（fminsearch的输入）写入文本文件，打开模拟器（在webots中），将模拟结果写入文本文件并自行关闭然后，目标返回该文本文件中的值。总而言之 - 目标函数得到一个8x12的腿部位置矩阵，并返回一个标量，表明步行有多好。这是有效的，位置值确实改变了每次迭代，并且确实改善了目标值。但问题是 - 我想在每次迭代中遵循函数的值（最好是通过绘图），当我这样做时，我在第一次迭代时只得到函数的值，我无法理解为什么。

以下是代码：

options= optimset( 'PlotFcns', @optimplotfval);
[position,fval] = fminsearch(@callWebots,pos_start,options);

我也尝试显示结果并且出现了同样的问题（它只显示了第一次迭代）：

options= optimset(options, 'Display', 'iter-detailed');

我甚至尝试编写一个输出函数，它将绘制fval并发生同样的问题。

如果您有任何想法，我将不胜感激......

先谢谢你

这是目标函数：

function [objFun]=callWebots(pos)  
%Open Motion File
filePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'motion_trot_opt.motion');
data=convertToData(pos,filePath);
fout=fopen(filePath,'w');

%Write Motion File
for row=1:size(data,1)
    for col=1:size(data,2)
        if(col>1)
             fprintf(fout, ',');
        end
        fprintf(fout, '%s', data{row,col});
     end
     fprintf(fout,'\n');
end
fclose(fout);

system('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds\robot_full_withGPSLighter.wbt');

% Get result and return to main function
resfilePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'result.txt');
fres=fopen(resfilePath);
result = textscan(fres, '%f');
fclose(fres);
objFun=cell2mat(result);

对目标函数的调用：

function [position,fval]=optCall()
%Read Initial Motion File Into CELL
filePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'motion_trot_opt.motion');
fin=fopen(filePath);

ii = 1;
while 1
    tline = fgetl(fin);
    if (tline == -1)
      break;
    end    
    SplitedRow(ii,:) = regexp(tline, ',', 'split');
    ii = ii+1;
end
fclose(fin);

%Convert from double to Data
[n,m] = size(SplitedRow);
pos_start = cellfun(@str2double,SplitedRow(2:end,3:end));

options= optimset( 'PlotFcns', @optimplotfval);
options= optimset(options, 'Display', 'iter-detailed');
[position,fval] = fminsearch(@callWebots,pos_start,options);

Matlab fminsearch在第一次迭代中陷入困境

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