Question

我正在使用Arduino为我正在建造的机器人实施PID控制算法。

我的问题与编程的逻辑有关。

我必须计算一个变量，一个错误，int eps。这个eps介于-7和+7之间。

从机器人中我以双精度形式获取输入，其值介于0和7000之间。

我的算法必须像这样工作：

if(input >= 500){
     if(input >= 1000){
          if(input >= 1500){
          ..........
          }
     }else{
          eps = 6;
     }
}else{
     eps = 7;
}

等等......

换句话说，我必须为eps分配一个值，该值将由输入所包含的间隔确定。

我的问题是，这样做最有效，省时省力的方法是什么？

我正在使用Arduino和他们自己的IDE，而不是Eclipse。

Answer 1

如果7对应于7000且-7对应于0，并且epsilon的不同值之间的间隔相等（500），则可以写eps = static_cast<int>(input/500.0) - 7。不确定Arduino中的静态强制转换 - 你只需要将值舍入到较低的整数（floor）。

如果您有其他确定eps的算法，请说清楚，我们会尝试为此制作数学;）

Answer 2

arduino有一个地图功能。 http://arduino.cc/en/Reference/map

所以你需要这样的东西; eps = map（输入，0,7000，-7，+ 7）;

Answer 3

我想说最快的方法是：

switch (int(input) /  500)
{
case 0: ... // 0..500
case 1: ... // 500..1000
case 2: ... // 1000..1500
etc
}

Answer 4

您的代码示例中并未完全清楚您要实现的目标，但假设您希望将（0到7000）input均匀分布到（-7到7）eps为了使所有间隔均等，您不能使用500的倍数。使用500将导致极值之一（-7或7）仅由非常小范围的input值产生。

例如，您可以使用以下函数从eps计算input：

int eps(double input) {
  return ((int)(input/500.0)) - 7;
}

但是，使用此函数会产生以下映射，使得eps值比其他所有值更为罕见：

         input         | eps
>=    0.0 and <  500.0 | -7
>=  500.0 and < 1000.0 | -6
>= 1000.0 and < 1500.0 | -5
>= 1500.0 and < 2000.0 | -4
>= 2000.0 and < 2500.0 | -3
>= 2500.0 and < 3000.0 | -2
>= 3000.0 and < 3500.0 | -1
>= 3500.0 and < 4000.0 |  0
>= 4000.0 and < 4500.0 |  1
>= 4500.0 and < 5000.0 |  2
>= 5000.0 and < 5500.0 |  3
>= 5500.0 and < 6000.0 |  4
>= 6000.0 and < 6500.0 |  5
>= 6500.0 and < 7000.0 |  6
>= 7000.0              |  7

如果您确实需要均匀分布，则需要使用以下代码：

int eps(double input) {
  return ((int)(input/466.733333))-7;
}

如何通过另一个变量的相对值确定一个变量？

4 个答案: