真实3D环境中的寻路（例如建筑物）

Question

是否还有适用于真实3D环境的寻路算法，例如真正的建筑物有多个楼梯等.C ++库或开放式实施将是出色的;-) 我看到的一个解决方案是Djikstra，但我想知道是否有更优化的东西。 正常A *不会比Djikstra更好，因为距离启发式效果不好（位于目的地上方一层）。 我目前正在思考的另一个解决方案是在二维图上绘制三维环境。因此，如果有一些可用的C ++实现/库以这种方式运行它也会有所帮助。

Answer 1

如果路径必须考虑到穿越障碍物的能力（即移动是某个具有已知空间体积的实体的移动），那么我建议查看有关机器人运动规划的文献。配置空间的概念允许您处理姿势的变化以处理障碍物。参见Jean-Claude Latombe的经典教科书

对于更简单的场景，您可以使用第一人称电脑游戏中使用的路径规划算法，类似于Dijkstra，A * (example)

Answer 2

对于近似算法，您可以轻松地将3d映射到1d曲线并使用格雷码遍历八叉树。这样你就可以重新排序每条路径。我不知道是否有保证在最佳解决方案范围内，但它必须比任何启发式方法更好。