Question

假设我的身体在坐标系 A 中具有以下外在方向：

A = [20,30,40] # extrinsic xyz in degrees

以及坐标系 B 中的以下方向：

B = [10, 25, 50]

所以从 A 到 B 的转换是：

T = [-10, -5, 10]

所以：

B = A + T

现在我想用 scipy.Rotation 做同样的事情：

from scipy.spatial.transform import Rotation

A = Rotation.from_euler('xyz' ,[20, 30, 40], degrees=True)
B = Rotation.from_euler('xyz', [10, 25, 50], degrees=True)
T = Rotation.from_euler('xyz', [-10, -5, 10], degrees=True)
result =  A  * T # This seems to be wrong?

print(result.as_euler('xyz', degrees=True)) # Output: [14.02609598 21.61478378 48.20912092]

我的错误在哪里？我做错了什么。我需要使用 scipy 旋转，因为我也会在四元数上应用欧拉角中给出的相同旋转。

Answer 1

从 A 到 B 的转换不正确。考虑 3D 中的旋转时需要小心，因为围绕不同轴的旋转不会相互交换。

根据你的理解，下面代码中的T应该是得到对象为[0, 0, 0]。但它没有。

O(ceil(log n)) = O(log n)

但是，如果您颠倒旋转顺序，则会按预期转到 [0, 0, 0]。

A = Rotation.from_euler('xyz' ,[20, 30, 40], degrees=True)
T = Rotation.from_euler('xyz', [-20, -30, -40], degrees=True)
result =  A * T
print(result.as_euler('xyz', degrees=True)) 
# output: [-25.4441408    5.14593816  -4.1802616 ]

从 A 到 B 的正确转换是 A = Rotation.from_euler('xyz' ,[20, 30, 40], degrees=True) T = Rotation.from_euler('zyx', [-40, -30, -20], degrees=True) result = A * T print(result.as_euler('xyz', degrees=True)) # output: [ 4.77083202e-15 0.00000000e+00 -1.98784668e-15] practically [0,0,0]。请参阅以下内容。

T = [-14.74053552, -1.237896,  10.10094351]

如何在欧拉角的帮助下使用 Scipy 旋转在坐标系之间转换方向？

1 个答案: