我为这个问题的长度道歉，并对任何阅读此内容的人给予先发制人的谢意！
所以我花了最后几天来讨论GJK算法。我理解它背后的一般概念，并理解其在2D中实现的大部分细节，这要归功于William Bittle在http://www.codezealot.org/archives/88撰写的精彩文章。
我已将他的伪代码（在文章末尾找到）实现到我自己的c ++项目中，但我想制作一个3D实现。我的弱点在于使用点积测试voronoi区域和tripleProducts来获得perpandicular线。但我试图阅读更多内容。
我的问题归结为containsOrigin函数。我无法直观地查看和计算z轴添加的新voronoi区域。我似乎无法绕过如何确定哪些区域包含原点。我假设有4个我必须考虑，每个都从构成四面体单面的4个面的三角形平面延伸。如果原点不在任何区域内，那么它就被包含，我们就会发生碰撞。
我如何测试它是否包含在特定的voronoi区域/哪个三角形面指向原点方向？
当前的2D算法会检查是否有三角形，如果没有，则单纯形就是一条线，它会找到第三个点。我假设3D算法检查是否制作了四面体，如果没有，那么它将检查三角形，如果为真，那么它将找到第四个点来制作四面体（我将如何得到这个？使用法线方向起源？）。如果我没有制作，它会找到第三个点来制作一个三角形（我是否仍然使用三重产品，就像2D一样？）。
任何建议，大纲，资源，代码扩充，评论都是非常有用的。
答案 0 :(得分：3)
根据您对GJK算法的期望，您可能需要查看Molly Rocket的这个精彩教程：https://mollyrocket.com/849
请注意，虽然他的实施仅输出交集？是/否。但这可能是个不错的开始。