如何创建用于3D对象检测的自定义数据集,我想使用“ Stanford3dDataset”或“ Scannet”作为基线并将我感兴趣的对象添加到数据集中。我具有从3D摄像机[Realsense]捕获的PCD文件,并且对于3D对象检测,我使用的是Pointnet模型。
我看到数据集以文本文件作为输入,而不是PCD或PLY格式,如何将PLY / PCD文件转换为文本文件。
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您可以在github上的此存储库中读取层文件https://github.com/HuguesTHOMAS/KPConv/blob/master/utils/ply.py,然后从层文件中读取内容,只需使用numpy.savetxt()将层文件转换为文本文件即可。
答案 1 :(得分:0)
将open3d导入为o3d
将numpy导入为np
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud(“ try.ply”)
xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)
np.savetxt('test.txt',xyz_load)`
更多信息可在链接中找到-NumPy <-> open3d.PointCloud