从Java启动时的凉亭模型路径问题

Question

我的团队目前正在使用Java进行项目，该项目涉及机器人仿真软件Gazebo。为了在特定的环境下启动Gazebo，我们编写了一个shell脚本，希望使用Java（或ProcessBuilder）中的Runtime.getRuntime().exec(...)命令来执行。

这是我们的问题：

如果我们从终端启动该脚本，那么一切都将正常运行，即您可以看到一个带有我们模型（塔塔）的世界：

但是，如果我们尝试从Java应用程序中执行该脚本，它将仅显示此信息（模型可以识别但无法可视化）：

我们假设即使在~/.bashrc中定义了凉亭模型路径，凉亭也没有找到。

让任何人知道为什么它不起作用。我们知道你们中的大多数人可能不了解凉亭，但是也许你们中的一些人已经处理过类似的问题。 预先感谢！

Answer 1

我找到了适合我们的解决方案：

我使用ProcessBuilder，而不是“ Runtime.getRuntime（）。exec（...）”命令。

ProcessBuilder builder = new ProcessBuilder();
builder.command(your_command);
builder.directory(new File(your_path));
Map<String, String> env = builder.environment();
env.put("GAZEBO_MODEL_PATH", variable_content);
Process process = builder.start();

现在，我们可以在此处设置GAZEBO_MODEL_PATH，并且凉亭可以正确加载所有世界