MPU6050，Mahony滤波器-为什么滚动，俯仰，偏航值不断增加或减少

Question

我使用MPU6050设备并获取加速度计和陀螺仪数据。
然后，我使用Python中的Mahony过滤器处理这些数据。
问题在于：侧倾，俯仰，偏航值不断增加或减小。

也许Mahony过滤器类中有错误？ 也许我在computeAngles（）函数中无法正确计算角度？
或者我应该设置其他参数：

    DEFAULT_SAMPLE_FREQ = 61.0  # sample frequency in Hz
    twoKpDe = (2.0 * 0.5)   # 2 * proportional gain
    twoKiDe = (2.0 * 0.9)   # 2 * integral gain

我真的需要你的帮助。
请检查我的代码。

    def computeAngles(self):
        self.roll = math.atan2(2.0 * (self.q0*self.q1 + self.q2*self.q3), 1 - 2.0 * (self.q1*self.q1 - self.q2*self.q2))
        self.pitch = math.asin(2.0 * (self.q0*self.q2 - self.q1*self.q3))
        self.yaw = math.atan2(2.0 * (self.q1*self.q2 + self.q0*self.q3), 1 - 2.0 * (self.q2*self.q2 + self.q3*self.q3))
        self.anglesComputed = 1