如何使用g2o优化多约束功能

Question

我目前正在尝试为SLAM优化多约束功能。经典的优化功能可以像https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/中所述，使用g2o最小化重投影误差。

我的问题是我不知道如何修改此g2o示例代码以共同优化两个约束（例如：1个用于重投影误差的约束和1个惯性误差的约束）。

此致

Answer 1

要包含自定义约束，必须实现一个BaseEdge<>子类的规范。

BaseEdge <>有3个子类，分别是BaseUnaryEdge<>（用于自约束），BaseBinaryEdge<>（在2个节点之间）和BaseMultiEdge<>（任意数目的节点）。

惯性误差是一种自我约束，因此您必须指定BaseUnaryEdge的实现。

在您的自定义类中仅实现computeError（）方法是强制性的，但您也可以实现linearizeOplus（）来手动设置jacobian。

然后，您可以遵循发布的示例代码。实例化优化器，创建顶点，添加重投影约束并添加自定义惯性约束。