将2D图像点重新投影到3D坐标的方程式

Question

我有类似this question中所述的情况。在问题中，提出要求的用户写了以下等式：

这似乎很有效*，但是有人知道如何得到这个等式吗？我在其他任何地方都找不到类似的东西...

谢谢！

*）我也想我有点理解方程式： 左侧是来自相机并经过图像点的光线，因此，在右侧，必须平移和旋转真实坐标，就像将相机放置在（0,0,0）中一样。 。 有点？ 我只是找不到论文或任何东西可以确认方程式

Answer 1

这是一个简单的针孔相机模型方程。我猜您正在寻找的内容，至少是部分描述的PDF：here。您还可以自己使用关键字camera calibration，pinhole model来搜索更多数学内容。