如何“填充” /扩展关于时间变量的观察结果？

Question

假设我有这个数据集：

  Year  ID  Value
1 1999  1   1.3
2 2000  1   1.4
3 2001  1   1.5
4 2002  1   1.3
5 2003  1   5.0
6 2000  2   3.4
7 2003  2   1.2

我希望每个ID /观察值的Year变量的范围从1999年到2003年。当然，在扩展数据集时，我还要为变量Value创建NAs值。换句话说，这就是我想要的：

   Year  ID  Value
1  1999   1   1.3
2  2000   1   1.4
3  2001   1   1.5
4  2002   1   1.3
5  2003   1   5.0
6  1999   2   NA
7  2000   2   3.4
8  2001   2   NA
9  2002   2   NA
10 2003   2   1.2

如何在R上执行此操作？