Question

我正在处理其他数据集（无kitti），但需要将其转换为kitti数据集格式。我不明白如何在kitti中计算校准矩阵。示例：

来自calib.txt的

摄像机2（P2）校准矩阵：

[718.856     0     607.1928  -386.1448]
[   0     718.856  185.2157      0    ]
[   0        0        1          0    ]

我知道

[718.856     0     607.1928]
[   0     718.856  185.2157]
[   0        0        1    ]

-是K-相机固有的。但是最后一列是什么意思？

我建议，这是从第0个摄像头开始的偏移，以像素为单位。从kitti sensor setup中，我知道凸轮2从凸轮0向X轴偏移0.06m。 Camera像素大小为4.65um。但是

0.06[m] / (4.65 * 10^(-6)[m]) != 386.1448 [pixels]

那么最后一列是什么意思？以及如何像在kitti中一样计算校准矩阵。

Answer 1

根据Kitti网站-http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d上提供的文件calib_cam_to_cam.txt（calib_time：09-Jan-2012 14:00:15），上述矩阵适用于 Camera 01（P_rect_01）< / strong>。正如论文《视觉遇见机器人：Andreas Geiger，Philip Lenz，Christoph Stiller和Raquel Urtasun的KITTI数据集（第IV B部分-摄像机校准），第i摄像机的投影矩阵-

P(i)rect = [[fu 0  cx  -fu*bx],
            [0  fv  cy  0],
            [0   0   1  0]]

其中，bx是基线，以米为单位。 Kitti网站上显示的传感器设置-http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/setup.php表示凸轮3与凸轮2之间的基线为0.54m，凸轮0与凸轮2之间，以及凸轮1与凸轮3之间的基线为0.06m。

现在-fu * bx / fu = -386.1448 / 718.856〜= -0.537165〜= -0.54（ B 3-2- B 2-0 + < strong> B 1-3 = B 1-0）

Kitti校准矩阵是如何计算的？

1 个答案: