从四元数数据的时间序列中提取关键点

Question

假设我有n个四元数帧，那么如何提取可以使用这些关键点的关键四元数和quaternion cubic spline来插值休止点，以使插值四元数在某种程度上适合原始四元数。

据我所知，给定n帧1d点，Scipy UnivariateSpline是提取关键点的好选择，同时选择合适的平滑因子来控制拟合水平。但是如何使用类似的方法来处理四元数数据是一个问题。