从GVD创建图形（边和顶点）

Question

给出带有障碍物（黑色像素）的地图的二进制图像，目标是创建Voronoi图图。到目前为止，这是使用brushfire算法完成的，可以使用Laplacian运算符（即梯度）从中提取GVD；下面将演示该过程，并且可以在this file中找到C ++代码。

现在的目标是使用GVD（图3）创建一个邻接图，该图基本上是一种类似图的数据结构，其中Voronoi顶点为节点，边为节点之间的路径。

我的问题是，这样做的最佳方法是什么？到目前为止，我已经使用cv::findContours方法检测到GVD的顶点，如上图所示，现在的想法是删除所有几乎重复的顶点，并尝试使用黑色像素和线迭代器连接节点

有更好的方法吗？