2D Homography的内在和外在参数

Question

我有一张图片。我有（例如15个）2d投影点（x [像素]，y [像素]）和相应的（X，Y，Z）（m）。所有点都在同一个平面上。

3D点转换为2D

Xtrans = X. / Z; Ytrans = Y. / Z; Ztrans = 0;

现在我按照Hartley和Zisserman给出的归一化直接线性变换算法计算了2d单应性（H3 * 3 = [...];）。

我想获得法医和法医参数。 我找不到任何链接，代码可以解决这个问题。有人可以指导我。 问候