我对凉亭中的SDF Z姿势参数有一个模拟问题

Question

在测试并评估了不适合基于ROS urdf的ROS机器人之后，我正在制作一个两足机器人模型来测试各种SDF格式的关节。我的模特的腿，臀部，上躯干，脚，肩膀和我的第一条手臂都附着在肩膀上，可以进行凉亭模拟。我的机械手链接顶部的两个“ pose”参数通常使用类似的参数。但是，将机器人部件放置在机器人上适当的位置是我没有得到的一门科学。新的右肩看起来就位，但是只能通过打右腿的坐标来进行。我只是使用类似的urdf（来自我的ROS Rviz测试）右腿参数作为初始参考。我了解代码的参数的两条SDF姿态线分别代表x，y，z，偏航，俯仰和横滚，但是由于它们是相似的值，因此人们如何知道附加到内部和外部“ z”姿态参数上的重要性链接的开头？一个示例问题是：“ z”参数是否可加？一个SDF姿势是否反映了中间的z等？

例如：

<link name="arm_shoulder_pan">
  <pose>0 0 1.1 0 0 0</pose>
  <inertial>
    <pose>0.045455 0 0 0 0 0</pose>
    <inertia>
      <ixx>0.011</ixx>
      <ixy>0</ixy>
      <ixz>0</ixz>
      <iyy>0.0225</iyy>
      <iyz>0</iyz>
      <izz>0.0135</izz>

感谢您的任何协助。欢迎您使用指向代码和SDF的凉亭图片的链接。