如何完美对齐这两点云？

Question

我有[x，y，z]格式的dwo数据集，大小不同。我计算每个数据集的特征向量，然后乘以[x，y，z]进行旋转。现在，如果我必须沿Z轴旋转一个对象的新[x，y，z]坐标，则它不会与其他对象对齐，因为新的[x，y，z]不与世界坐标对齐。那么，如何将新的[x，y，z]坐标与世界坐标对齐？有什么想法可以实现吗？

obj1=data(n,3);
obj2=data(m,3);
obj1=obj1-mean(obj1);
obj2=obj2-mean(obj2);
[vec,val]=eig(cov(obj1));
newobj1=obj1*vec;
[vec,val]=eig(cov(obj2));
newobj2=obj2*vec;

plot3(newobj1(:,1),newobj1(:,2),newobj1(:,3),'r*')
hold on 
plot3(newobj2(:,1),newobj2(:,2),newobj2(:,3),'m*')

现在，如果我执行此操作newobj1 * RotationZ（），则它在视觉上应与newobj2匹配。我想进行旋转，因为一个对象沿其中心线轴翻转。

绿色和青色是两个对象