Question

我正在创建一个程序，该程序模拟机器人在地图上移动。我有一个环境课程，其中包含机器人和机器人可能遇到的障碍。目前，我有用于机器人的类对象和障碍物，并且我有一个函数告诉我它们是否发生碰撞（返回true / false）。我只是不确定如何将其放入机器人的运动功能中。

机器人是一个正方形，具有一个中心点（x，y）的宽度，长度和某些方向（以度为单位）（fyi，环境类是机器人类的朋友）。障碍物是具有中心点（x，y）和半径的圆。

  class Environment{
  Robot robot;
  vector<Obstacle> obstacles;

  //random obstacle generation function

  bool collision_circle(Obstacle obstacle) {
      //Check if the circle intersects any of the corners of the robot
      std::vector<Point> points;
      points.push_back(robot.top_right);
      points.push_back(robot.top_left);
      points.push_back(robot.bottom_right);
      points.push_back(robot.bottom_left);

      Point obst_center(obstacle.return_x(), obstacle.return_y());

      for (int i = 0; i < points.size(); i++) {
        points[i].set_distance(obst_center);
        if (points[i].distance <= obstacle.return_radius()) { return  true; }
      }

      //Sort the points by distance away from the obstacle
      std::sort(points.begin(), points.end(), less_than());

      //Use the two closest to the obstacle to create a line
      double m = (points[0].x - points[1].x) / (points[0].y - 
      points[1].y);
      double b = points[0].y - (m * points[0].x);

      //Determine a line perpendicular which intersects the obstacle's 
      center
      double m_perp = 1 / m;
      double b_perp = obst_center.y - (m * obst_center.x);

      Point on Robot closest to obstacle
      double new_x = (b - b_perp) / (m_perp - m);
      double new_y = m_perp * new_x + b_perp;

      distance between points
      double diff_x = obst_center.x - new_x;
      double diff_y = obst_center.y - new_y;
      double distance = sqrt(pow(diff_x, 2) + pow(diff_y, 2));

      if (distance <= obstacle.return_radius()) { return true; }
      else { return false; }
  }

  Environment(Robot& t_robot): robot(t_robot) {}

  void forward(double num_inches){
    robot.y += num_inches * sin(robot.orientation * convert_deg); 
    //Convert_deg is a global variable = PI/180
    robot.x += num_inches * cos(robot.orientation * convert_deg);
  }
  //void backward, left, right, etc.
}

我尝试通过前进功能检查在一定距离后是否与每个障碍物（在地图上最多15个）相交，但是这冻结了我的程序，或者每覆盖一英寸就需要数千次计算。我是否在正确的方向上执行此操作？我也将SFML用于图形，但是据我所知，它仅支持边界框碰撞检测。另外，我希望图形成为该程序的附属内容。我正在编写此程序，以便我可以为机器人的运动创建和测试程序，并最终希望仅运行示例并告知其是否有效，并根据需要观看重放。

Answer 1

您不需要绝对值来避免-ve值吗？ double m =（points [0] .x-points [1] .x）/（points [0] .y- points [1] .y）;

如何实施碰撞检测

1 个答案: