如何校准一个圆周围的4个摄像机？

Question

四个摄像机以环形排列。如何校准四个摄像机的相对姿势，即其他三个摄像机相对于摄像机0的姿势，困难是：

1. 使用校准板时，四个摄像机无法同时看到校准板，只有两个摄像机可以看到校准板，例如相对于cam0校准cam1，然后相对于cam0校准cam2，以及cam2只能相对于cam0。间接计算，导致错误；

2. 在仅校准两个摄像机（例如cam0和cam1）的情况下，两个摄像机看到的校准板都是倾斜的，并且校准板的角度变化很小，这也会引起误差。

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有没有更好的校准方法，谢谢

Answer 1

对此有很多介绍的方法和论文。

最简单的方法是一次校准两个。该对必须是最大的通用FOV。但是，还有其他方法。

1. 您可以使用基于运动的方法中的结构来移动摄像机，并共同针对摄像机的姿势进行优化。它最早在2010年至2016年之间发布在CVPR中。忘记了确切的年份，但是它涉及的是最小或零重叠的相机校准。

2. 您可以添加IMU并使用kalibra对其进行校准。将所有图像锚定到此IMU。 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration。 我经常使用的替代方法是VINSMONO https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono中使用的Robotics HAND EYE校准系统。 VINSMONO不需要复杂的模式。只是四处走动。

3. 对于我的论文，我们使用海平面消失线和消失点来校准无法在同一视图中获得相同棋chess图案的相机。 王汉，牟伟，牟晓政，袁胜海，Soner Ulun，杨帅，申福锡，“一种使用海面图像的宽基线立体相机的自动自校准方法”，《无人系统》，第一卷。 3，第4号。第277-290页。 2015年

还有其他诸如使用vicon进行图像跟踪的系统或许多其他方法。只要找到您认为适合自己的一个并尝试一下即可。