DJI OSDK和OSDK-ROS 3.7和3.8 bug demo_flight_control退出并停止

Question

我面临OSDK-ROS 3.7和3.8无法正常运行demo_flight_control示例的问题

在模拟器中自动起飞api之后，无人驾驶飞机就卡在了那里。并且有命令发布到flight_control ENU主题。

基于GPS的demo_mission没问题。它可以自动飞到坐标。

我使用的硬件和固件版本是

STATUS / 1 @ parseDroneVersionInfo，L729：硬件= A3

STATUS / 1 @ parseDroneVersionInfo，L730：固件= 3.3.8.47

用于重现该问题的最小示例是从这里

https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.8/dji_sdk_demo/src

OSDK（选项b）和OSDK-ROS（默认）的flight_control问题相同

对于以前的3.3 3.5 3.6我以前从未遇到过。我已将报告发送至dev@dji.com。尚未回复

Answer 1

我自己解决问题

在https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7和3.8至少需要1.7.6

但是我在DJI Assistant 2固件1.7.7和1.7.5中找不到1.7.6。所以我决定使用1.7.7

但是1.7.7仅适用于GPS航路点任务，不支持基于setpoint_generic的控制

因此解决方案是使用1.7.5来使基于GPS的任务和基于ros主题的速度控制同时工作。

在此版本以下，DJI系统中的版本控制为地狱，带有随机标记的版本。因此，您必须不断尝试并反复尝试才能解决问题

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以下是DJI电子邮件回复。完全没有用，但会为其他人调试类似问题提供线索

张韶涵（DJI）

尊敬的圣海，

感谢您与DJI联系。

我们无法重现您将A3与OSDK3.7和3.8一起使用时提到的问题 您可以尝试直接取得控制权吗？使用/ dji_sdk / sdk_control_authority
另外，请尝试发布/ dji_sdk / flight_control_setpoint_ENUposition_yaw控制命令，不要使用该示例。

感谢您的理解和支持，希望您生活愉快。

最好的问候， DJI SDK支持团队

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你好布鲁斯

我尝试了您所说的。，使用

  FIrst launch sdk.launch


 Then, rosservical call /dji_sdk/sdk_control_authority 1



And write a simple empty C++ script to publish to    /dji_sdk/flight_control_setpoint_generic.

结果是相同的。无人机未在DJI assistant2仿真器中移动。

我的理论是GitHub https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/tree/3.7上的A3固件版本可能太高了

它表示支持3.7和3.8

A3 / A3 Pro 1.7.6.0 但是我在DJI Assistant 2固件1.7.7和1.7.5中找不到1.7.6。所以我决定使用1.7.7

这会是问题吗？

在新加坡时间晚上11点，我将拍摄两个视频，分别是上午的样品和自定义方法。我将视频上传到youtube。您可以从那里看到。

致谢

盛海源