Question

我正在尝试使用DJI Mobile Android SDK开发移动应用程序。该应用程序的目标是将Mavic 2 Pro导航到目标GPS坐标，并自动将摄像头对准车辆并拍摄快照。起飞并飞到目标高度后，将在聚光灯模式下执行新的跟踪任务，以找到一个物体并将相机对准其中心。

第一个过程通常在飞机开机且移动应用程序执行任务后正常进行。飞机手动降落。

移动应用程序的第二次尝试出错。还有一个不在时间轴任务中的偏航运动。我错过了一些清洁方法，可能会使飞机恢复到初始清洁状态。

请在申请开始执行任务之前，如何将飞机设置为清洁状态？

我不明白为什么简单地会有45度偏航运动时间表任务：

missionControl.scheduleElement(new TakeOffAction());
missionControl.scheduleElement(new GoToAction(2.0f));
missionControl.startTimeline();

为什么飞机在起飞升空至目标后偏航45° 高度？看到https://youtu.be/-gCWFXou-WI

Answer 1

您绝不会共享任何其他代码。因此，以下是我的猜测/清单，以寻求可能的解决方案。

首先，清除所有其他代码，例如，在代码和遥控器屏幕上使用关键字 tracking / following （跟踪/跟随）等，禁用无人机偏航或其他可能的路由< / p>

检查是否是由此引起的最简单方法是致电

elements.add(new GoToAction(new LocationCoordinate2D(homeLatitude+0.00001, homeLongitude+0.00001), 5));
elements.add(new GoToAction(new LocationCoordinate2D(homeLatitude-0.00001, homeLongitude-0.00001), 5));

如果相机在多个位置时仍然跟随您。然后，某处跟踪会让您烦恼。如果遵循，也可能是由于家庭锁造成的

其次，GoToAction从未提及方向，而仅提及3D位置。从理论上讲，他们可以做任何想要的事情。 因此请检查API的所有定向方法/设置，例如

使用 setFlightOrientationMode 设置课程锁定或家庭锁定，以获取所需的行为。

method setFlightOrientationMode
void setFlightOrientationMode(@NonNull FlightOrientationMode type,
                                                 @Nullable CompletionCallback callback)
Package:    dji.sdk.flightcontroller
SDK Key:    FlightControllerKey.ORIENTATION_MODE
Description:
Sets the aircraft flight orientation relative to the Aircraft Heading, Course Lock, or Home Lock. See the Flight Controller User Guide for more information about flight orientation.

最后：我假设您删除了所有其他可能的以下模式，但仍然无法按照您的意愿运行。

给出的api是

GoToAction(LocationCoordinate2D coordinate)

GoToAction(float altitude)
float altitude  Target altitude in meters.

GoToAction(LocationCoordinate2D coordinate, float altitude)

如果直接设置高度有问题。您能否尝试使用完整命令来确定它是源代码中的错误还是其他？

double homeLatitude = get your start gps lat;
double homeLongitude = get your start gps long;
elements.add(new GoToAction(new LocationCoordinate2D(homeLatitude, homeLongitude), 2));

如果您确定没有其他困扰无人机的路线，并且GoToAction（浮动高度）和GoToAction（LocationCoordinate2D坐标，浮动高度）都存在相同的偏航问题。在dev@dji.com打开票证。

我个人认为这不是DJI的问题。因为您从不发布完整的代码，所以我不知道您做了什么或尚未完成但应该完成。祝您找到解决您不良行为的方法的好运。

DJI SDK Android-时间线任务中GoToAction的不必要的偏航

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