旋转矩阵真正代表什么，只有1个图像或相机？

Question

当只有一个观察平面时，相机的外部参数的概念对我来说似乎很模糊。当我们只有一个图像时，旋转矩阵和平移向量是多少？为什么这不总是起源？

Answer 1

您似乎正在从已知对象（校准目标）的一个图像中恢复外部参数（R + T，6 DOF）。如果这是真的，则恢复的参数对应于相对于校准目标的固有坐标系的相机姿势。

例如，如果您正在查看张的平面目标，并且您将目标点坐标表示为（0,0），（0,1），（0,2），...，（1,0 ），（1,1）等，然后恢复的相机姿势相对于原点为（0,0）的坐标系，其轴由矢量e1（（0,0），（0,1）定义）），e2（（0,0），（1,0））和e3 = e1 x e2。