我目前正在将我的机器人设置为使用操纵杆进行远程运行。我将使用diff_drive_controller，因此已设置我的.yaml配置文件和启动文件。但是，启动时，我会收到标题中所示的错误（load_parameters：无法设置参数（最后一个参数为[/ logcart_control / angular / z / has_velocity_limits = True]）：无法封送，除非启用allow_none） / em>
我当前要执行的操作是，启动controller_manager和操纵杆，以便使用我编写的cpp代码能够发送cmd_vel命令以生成运动。
joint_state_controller： 类型：joint_state_controller / JointStateController publish_rate：100.0
logcart_control： 类型：“ diff_drive_controller / DiffDriveController” left_wheel：'wheel_left_hinge' right_wheel：“ wheel_right_hinge” publish_rate：100.0＃默认值：50
pose_covariance_diagonal：[0.001，0.001，1000000.0，1000000.0，1000000.0，1000.0] twist_covariance_diagonal：[0.0、0.0、0.0、0.0、0.0、0.0]
＃轮距和直径。这些都是可选的。 ＃diff_drive_controller将尝试从 ＃URDF（如果未指定为参数） 轮距：0.460 wheel_radius：0.1524
＃轮距和半径倍增 wheel_separation_multiplier：1.0＃默认值：1.0 wheel_radius_multiplier：1.0＃默认值：1.0
＃速度命令超时[s]，默认值为0.5 cmd_vel_timeout：1.0
＃基本frame_id base_frame_id：base_link＃默认：base_link
＃速度和加速度极限 ＃每当未指定min_ *时，默认为-max_ * 线性： X： has_velocity_limits：true 最大速度：1.0＃m / s 最小速度：-0.5＃m / s has_acceleration_limits：是 最大加速度：0.8＃m / s ^ 2 最小加速度：-0.4＃m / s ^ 2 has_jerk_limits：ture max_jerk：5.0＃m / s ^ 3 角度： z： has_velocity_limits：true 最大速度：1.7＃rad / s has_acceleration_limits：是 max_acceleration：1.5＃rad / s ^ 2 has_jerk_limits：true max_jerk：2.5＃rad / s ^ 3
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
<node pkg="teleop_twist_joy" name="teleop_twist_joy" type="teleop_node">
</node>
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
<param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
<param name="deadzone" value="0.3" />
<param name="autorepeat_rate" value="20" />
</node>
<rosparam file="$(find logcart)/config/logcart_control.yaml" command="load"/>