Question

我正在Webots中遥控三轮车机器人（叉车）。转动机器人时遇到问题。来回运动是可以的。但是，在转弯或急转弯之后，机器人会沿正常运动方向打滑。

对我来说，这可能是由于车辆的运动学限制所致。

滚动约束：可以，因为机器人工作正常
滑动约束：转动机器人时违反了此约束

如果这是问题，请指导我如何解决？

或者是否还有其他问题或需要调整的参数。

机器人具有一个主动脚轮，用于线性和角度运动。除此之外，还有被动轮。

编辑：

仅浏览控制器的代码，我注意到转向马达一直在更新，随着时间的推移会累积位置更新，我认为这是造成滑移的原因
在速度模式下使用旋转电动机，而在位置模式下使用转向电动机。但是它的初始速度为10.0（最大速度），我认为它正在引起漂移

代码

while fts.step(timestep) != -1:
    key = keys.getKey()
    if(key == keys.UP):
        state = MAX_SPEED
        wheel_main_steer_motor.setPosition(0.0)
        wheel_main_rotation_motor.setPosition(float('inf'))
        wheel_main_rotation_motor.setVelocity(state)
        print("Main Motor position:", wheel_main_rotation_postion_sensor.getValue())
        print("Main Motor velocity",wheel_main_rotation_motor.getVelocity())
        print("Steer Motor position:", wheel_main_steer_position_sensor.getValue())        
        print("Steer Motor velocity",wheel_main_steer_motor.getVelocity())
    elif(key == keys.DOWN):
        state = -MAX_SPEED
        wheel_main_steer_motor.setPosition(0.0)
        wheel_main_rotation_motor.setPosition(float('inf'))
        wheel_main_rotation_motor.setVelocity(state)
        print("Main Motor position:", wheel_main_rotation_postion_sensor.getValue())
        print("Main Motor velocity",wheel_main_rotation_motor.getVelocity())
        print("Steer Motor position:", wheel_main_steer_position_sensor.getValue())        
        print("Steer Motor velocity",wheel_main_steer_motor.getVelocity())
    elif(key == keys.RIGHT):
        wheel_main_rotation_motor.setPosition(float('inf'))
        wheel_main_rotation_motor.setVelocity(state)
        wheel_main_steer_motor.setPosition(-0.5)
        print("Main Motor position:", wheel_main_rotation_postion_sensor.getValue())
        print("Main Motor velocity",wheel_main_rotation_motor.getVelocity())
        print("Steer Motor position:", wheel_main_steer_position_sensor.getValue())        
        print("Steer Motor velocity",wheel_main_steer_motor.getVelocity())
    elif(key == keys.LEFT):
        wheel_main_rotation_motor.setPosition(float('inf'))
        wheel_main_rotation_motor.setVelocity(state)
        wheel_main_steer_motor.setPosition(0.5)
        print("Main Motor position:", wheel_main_rotation_postion_sensor.getValue())
        print("Main Motor velocity",wheel_main_rotation_motor.getVelocity())
        print("Steer Motor position:", wheel_main_steer_position_sensor.getValue())        
        print("Steer Motor velocity",wheel_main_steer_motor.getVelocity())
    else:
        wheel_main_rotation_motor.setPosition(float('inf'))
        wheel_main_rotation_motor.setVelocity(0.0)
        wheel_main_steer_motor.setPosition(0.0)
        print("Main Motor position:",     wheel_main_rotation_postion_sensor.getValue())
        print("Main Motor velocity",wheel_main_rotation_motor.getVelocity())
        print("Steer Motor position:", wheel_main_steer_position_sensor.getValue())        
        print("Steer Motor velocity",wheel_main_steer_motor.getVelocity())

机器人在转弯前后的漂移

代码

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