我正在为我们的机器人系统开发新的机器人控制软件，该软件必须从多个独立的传感器中读取值并相应地控制电动机。
该软件将在具有PREEMPT_RT Ubuntu的i5 PC上运行。每个传感器设备都带有一个SDK，我想在一个单独的线程中运行。一旦他们从传感器获得新值（一次从一个传感器获得多达50倍的新值），就应该在高级控制线程中更新这些值。更新速率取决于传感器，但将高达1 kHz。一旦“主传感器”获得新值并将其发送到控制线程，主传感器的线程应触发控制线程中的控制循环（使用非阻塞调用）。然后，控制线程应使用当前存储的传感器值为电动机计算新值，并将其传输到电动机。将触发控制回路的主要传感器也以1 kHz的速率获取新数据，因此通常必须执行控制线程。
我现在不确定该如何处理。您认为C ++ 11的线程功能已经可以解决此问题吗？还是应该使用类似pthreads或boost的东西？ 主要要求是从一个线程向另一个线程发送数据（最多50个双精度）的超低延迟（约10 µs），以及在另一个线程中触发功能（非阻塞）的能力。
传感器线程将当前数据发送到控制线程后，它们应继续监视硬件以检查新的传感器值并检索它们。一些传感器线程对传感器数据执行额外的计算和过滤，这就是为什么我希望它们在额外的线程中运行，然后利用四核处理器的原因。