我已经用lambdify生成了一个函数，并且如果我逐一指定所有特定参数，则只能使用该函数输出值。我希望能够用q，numpy数组提供函数phi_num。像phi_num（q）。
我尝试将numpy数组更改为元组，并尝试通过所有val运行，如图所示。
因此，如图所示，phi_calc输出值，但选项b和a不输出。
phi_num = lambdify((x1, y1, theta1, x2, y2, theta2, x3, y3, theta3, t), phi_k, modules='numpy')
q = np.asarray([1.5, 1.8, 10*np.pi/180, 1, 1.7, 20*np.pi/180, -1, 1, 10*np.pi/180,1])
phi_calc = phi_num(q[0], q[1], q[2], q[3], q[4], q[5], q[6], q[7], q[8], q[9])
q_tup = tuple(q)
b = phi_num(q_tup)
a = phi_num([val for val in q])