相对计算四元数

Question

该问题在下图中说明。 现在我有Q1，Q2和Q3的四元数数据。我该如何计算Q4？ 预先感谢您的帮助。

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更清楚地说：

我想开发一个3D室内导航应用程序，该应用程序允许用户上传路线并在同一位置重现路线。

在创建路径并上传时： 首先，用户打开相机并获得初始位置O，然后他将存储X的平移和旋转数据，X是预定义的位置。最终通过记录相对于O的另一个点（例如Y）来创建路径。

当再现用户先前创建的路径时，他们再次打开相机并获得另一个初始位置O'。他可以再次转到预定义的位置，并再次获得X的平移和旋转。然后我可以计算相对于O'的Y并重现该点。

在我看来，我可以通过矢量计算来计算翻译：O'X-OX + OY = O'Y

但是我对四元数和旋转部分不熟悉。我尝试过相同的方法，但结果不正确。因此，我将问题简化为图中描述的模型，并寻求帮助。

Answer 1

我认为Quaternion.SetLookRotation适合您的问题，它将正向向量（和向上向量）转换为四元数，而人们的向上向量通常为Vector3.up，所以：

var Q4 = Quaternion.SetLookRotation(/* vector Y-O' here */);