子弹射线飞行器-理解坐标系

Question

子弹世界空间坐标系与opengl世界坐标系相同。我注意到，雷射载具具有以下功能：

virtual void btRaycastVehicle::setCoordinateSystem(int rightIndex,
                                                   int upIndex,
                                                   int forwardIndex) 

该功能如何工作？

默认情况下，射线广播载具具有以下参数：

• 前向向量：[0，1，0]
• 前进轴：1
• 右轴：0
• 上轴：2

这是否意味着y轴与z轴交换了？

致电后：

raycastVehicle.setCoordinateSystem(0,1,2);

我得到以下参数：

• 前向向量：[0，0，1]
• 前进轴：2
• 右轴：0
• 上轴：1

这对我来说更有意义，但是我仍然感到困惑，为什么默认设置是其他设置（与世界坐标系不兼容）以及如何解释它。