基于梯形确定摄像机的位置

Question

我有一台照相机，我知道每个参数：视场等...（我基本上可以将其构造为平截头体）。 使用该相机，我可以像这样捕获每一帧的梯形：

我的问题是知道这些参数后，确定相机的位置和方向的最佳方法是什么？