Question

我正在尝试在坐标转换后计算新的相机外部性。假设旧的外部特性（旋转和变换）为R0，T0。我首先沿X轴旋转坐标系α，然后沿Y轴旋转β，然后沿Z轴旋转γ，αβγ处于弧度，并且旋转遵循右手定则。我也通过Tt翻译坐标系。

我们代表：

Rx = {1, 0, 0; 
      0, cosα, -sinα;
      0, sinα, cosα}

Ry = {cosβ, 0, sinβ; 
      0, 1, 0;
      -sinβ, 0, cosβ}

Rz = {cosγ, -sinγ, 0; 
      0, 1, 0;
      sinγ, cosγ, 1}

因此，在进行此转换之后，新的外部变量会变为R = R0 * Rx * Ry * Rz，而T = T0 + Tt吗？

我也不知道给定3D点的新坐标会是什么样。假设旧的3D坐标为P0（3X1），新坐标会变为Rx * Ry * Rz * P0-Tt吗？

非常感谢您！

Answer 1

经过大量测试，我得到了答案。转换后，新的外在形式将是：

R = R0 * Rx ^（-1）* Ry ^（-1）* Rz ^（-1）; //-1是逆或转置（它们相等）

T = Rz * Ry * Rx * T0 + Tt;

//新坐标： P = Rz * Ry * Rx * P0 + Tt;

NB。很容易为T犯错误。T不是T0 + Tt

坐标系转换后如何计算新的相机外部性？

1 个答案: