为什么Linux“系统”线程会阻止我的RT线程工作？

Question

我有一些数据采集应用程序，该程序在带有TI Linux的DM8148上的Linux 2.6.37下运行。我有两个线程：

• 名为IDE的线程，调度为SCHED_RR，优先级114（75），该线程每2ms从HW FIFO收集到达200KiB / s的数据到30MiB环形缓冲区中：

  while(1) {
    sleep(ms);
    while(DataInFIFO) {
        CollectToRingBuffer();
        SignalToWriter(); }
  }
  

• 线程WriterIDE（计划为SCHED_RR，prio 113（74））将此环形缓冲区写入USB磁盘上。

  while(1) {
    WaitForSignal();
    writeToFileOnDOK();
  }
  

我从write()函数的度量得知，有时这种USB写入可能会“挂起”大约1.5甚至2秒，以尝试写入DOK。但是我确定，当我给收集器任务30MiB时，足以应付150秒钟，一切都会好起来的。

不！不是！
我把时间测量代码。我所看到的是，当编写器挂起很长时间（例如，1342ms）时，进入收集器线程的时间也非常大（306ms）。这会导致硬件FIFO溢出和数据不一致。

我检查了系统中线程传播的优先级（ps命令）-除了我之外，没有什么是实时的。所有系统任务都安排为OTHER（在ps输出中为TS），甚至是内核USB线程。只有IRQ任务是FF，但即使它们的优先级也较低。

我不知道从这里去哪里...：-（