非RT Linux内核上的FIFO / RR调度程序如何“实时”？

Question

以非RT Linux内核（4.14，Angstrom发行版，在iMX6上运行）为例，我有一个程序可以以非常稳定的数据速率接收UDP数据包（<1400字节）。基本上，

• 程序的本质是：

  while (true)
  {  recv( sockFd, ... );
     update_loop_interval_histogram(); // O(1)
  }
  

• 为了最大程度地减少最大延迟时间（循环间隔），我从以下步骤开始了我的过程：

  chrt --fifo 99 ./programName
  

  将调度程序设置为具有最高优先级的“实时”模式 SCHED_FIFO 。

• 我的进程的CPU亲和力固定在第二个内核上。

• 接着，我每个内核运行一个benchmark program实例，故意将CPU负载提高到100％。

这样，我得到的最大循环间隔约为10毫秒（而不是没有SCHED_FIFO的约为25毫秒）。这种情况很少发生。在例如在一个小时的运行时间中，所有<400µs的间隔的计数总和除以400µs至10000µs的所有其他间隔时间发生的所有计数的总和超过150万。 但尽管如此，它仍然很糟糕。

是最好的一个可以可靠地使用非RealTime Linux内核吗？还是需要进一步调整以使最大间隔时间达到5ms？