我具有相对于相机的坐标系A的旋转向量和平移向量（使用aruco :: estimatePoseSingleMarkers），并且在两个坐标系（A和B）之间具有恒定的旋转“矩阵”和平移向量。我将相机的变换矩阵（旋转和平移）乘以A到B的常数变换矩阵。 结果是从摄像机到B的转换矩阵。
我从上一个转换矩阵（摄像机到B）中获得了平移矢量和旋转矩阵，并使用（cv :: Rodrigues（））将此旋转矩阵转换为旋转矢量，并在（cv :: projectPoints（）中使用了此旋转矢量）。
我也有B源像素。
但是结果很奇怪（请参见图片）。
如何绘制坐标系B？ 或者我可以使用projectPoints来绘制它吗？ enter image description here
