给定来自两个图像R＆T的对应关系，计算重投影误差？

Question

我有两个场景相同（平面）的图像，但是是从不同角度 im1和im2 拍摄的。我从这两个图像中都有10个对应关系（每个对应关系都有 x＆y 位置值）。

我也有两个矩阵（ Matlab ）：

1. 旋转（与z呈90度）： R = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1]

2. 翻译 T = [0.7; 0.7; 0 ]

我需要计算重投影误差。我正在做的是：

1. 假设第一个对应点是 Point1＆Point2 ；其中 PointX 属于图像 X 。
2. 然后乘以旋转矩阵： [Point2.x Point2.y 0] * R

上面将产生一个新点 Point_new 。

1. 现在计算 Point_new 和 Point1 之间的欧式距离；应该为零。这是正确的吗？