ROS RVIZ：如何可视化没有固定框架变换的点云

Question

我一直遵循ROS官方文档中有关如何publish a point cloud的知识，并且能够成功运行代码。现在，我尝试使用ROS RVIZ可视化点云，但出现错误。

  

转换[sender = unknown_publisher]   对于框架[single_frame]：固定框架[map]不存在

如何克服此错误？它说框架不存在。 RVIZ中是否有解决方法或配置设置来绕过错误？或者如何更新我的c ++代码以更新框架对象？能否请您提供一些示例代码？

Answer 1

rviz缺少从给定的Fixed Frame（即map）到点云数据框架（即base_link）的转换。 如果您通过测量数据，运动学和动力学方法来使用ROS，我强烈建议您使用tf-tutorials。

但是，有两种方法可以解决您的问题：

1。 您可以通过在命令行中输入以下命令来创建一个发布服务器，该发布服务器告诉rviz如何将base_link框架转换为map框架：

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50

此命令explanation here发布两个帧以50 Hz重叠的信息。

2。。另一个选择是告诉rviz，其固定帧应为base_link。因此，只需将map更改为base_link，如下图所示。

Answer 2

向知识库中添加更多内容。按照@ Tik0的说明执行static_transform_publisher之后，“转换”错误消失了。但是，在可视化工具中我仍然看不到点云。然后再进行几次试验后，我注意到默认情况下，点的大小已设置为0.01。因此，这些点太小而无法可视化。在rviz点云设置中增加了点大小后，我可以将其可视化。