如何使用向下快速获取pddl中问题的因果图

Question

当我具有域的PDDL和问题的PDDL（使用向下快速查询）时，如何得到问题的因果图？

Answer 1

您可以按如下方式将因果图作为c ++中的对象来获取。

#include "task_utils/causal_graph.h"
#include "tasks/root_task.h"
...
TaskProxy task_proxy(*g_root_task);
causal_graph::CausalGraph cg(task_proxy);

如果希望将其作为输出，则可以将这些行添加到主文件（“ planner.cc”）中。另外，您必须将task_utils / causal_graph.h文件中的dump（const TaskProxy＆task_proxy）函数移至公开位置，并使用以下命令。

cg.dump(task_proxy);

希望，这会有所帮助；）。