如何检测IMU是围绕自身旋转还是围绕空间中的某个点旋转？

Question

我想弄清楚如何检测IMU是围绕自身旋转还是围绕某个空间旋转？请看下面的图片作为说明。

图片：Two types of Rotation of IMU

我可以从IMU正确获取方位角（欧拉角），并找出它旋转了多少度。但是无法检测到它是否处于同一位置？我有加速度计，陀螺仪，磁力计数据以及四元数。但是无法在数学上使用它们来正确计算传感器的位移。

我知道几乎不可能通过对加速度计进行两次积分来获得它的位移。但是此位移计算最多需要2-3秒，然后会刷新。

总而言之，我想弄清楚上图中哪个移动是通过IMU完成的。有没有人知道仅在2-3秒的时间内进行更好的位移计算，或者有一种完全不同的方法来区分这两种IMU运动。

我非常感谢您提前提供的任何帮助。